追击到虎门的明军舰队一分为三，其中三艘战船在部分疍船的指引下直插广州，接应小谷围、长洲及洪圣沙一带的疍民人质。
另外一部分运兵船重新登陆上、下横拦岛、大角炮台等扼喉要地，保证狮子洋内外畅通。
由于明军离开的时间很短，岛上防御工事还没遭到破坏，可以凭借陆战队坚守很久。
最后，朱由榔率舰队主力调转船头，驶向零丁洋战场，驰援正在激战的郑成功。
这支由传统福船、铁甲舰、迷你炮艇、纵火船组成的混合舰队相当庞大，行驶在狭窄的珠江口入海口，几乎要把海面填满。
他们满帆满速，浩浩荡荡地疾驰一个半时辰，海面渐渐宽阔，两岸变成了一条细细的线，风浪也越来越大。
在一片辽阔的波涛中，心急如焚的明军将士终于看到远处黑点移动，那正是激战半日的战场。
朱由榔没有任何犹豫，下令全军备战，一抵达战区立即投入战斗。
“点烽烟，擂战鼓，继续前进！”
……
零丁洋，大、小铲岛以西海域，明荷两军舰队激战到午后，已打了近三个时辰。
这天太阳还没出来，荷兰人就从澳门出发，直奔虎门而去。
郑成功意识到荷兰人的目的是围歼虎门明军，立即命令舰队进行拦截。
一开始，荷兰人没打算和郑成功部纠缠，哪知明军采取跳帮战术，一艘接一艘地将后面的荷兰船截停。
荷兰舰队不可能眼睁睁看着十余盖伦船陷入敌手，之好回师解围，两军就此陷入混战。
在近三个时辰里，明军成功夺取六艘盖伦船，然而福建明军的战船都是老式中国福船，舰载炮数量严重不足，面对七十六艘盖伦船的强大火力，他们依然被彻底压制。
在郑成功的指挥下，明军大量使用接舷战术，减弱舰船性能差距带来的影响，转而比拼水兵的战技和勇气。
这样的战斗非常残酷，在接近敌舰的过程中，大量明军战船被轰得千疮百孔，陷入半残状态。
一旦没有成功接弦，或者在接舷战中落败，那些半残的明军战船就会被荷兰人的炮火彻底摧毁。
在战场的那一片海面，到处都是船舶残骸，还有趴在各种漂浮物上的落水士兵。有一些船只进水太多，只剩甲板浮于水面，和沉没什么差别。
在朱由榔率部来援之前，两军已打急了眼。
远洋海船是东印度公司的重要财产，荷兰人不可眼睁睁看着明军俘获六艘盖伦船离开。而明军也因舰船破损太严重，变得十分虚弱，想要全身而退已变成不可能。
两军紧紧地纠缠在一起，明军已倾尽全力，然荷兰舰队还有余力分出部分战船在外围警戒。
如果不是郑成功亲自督战，麾下将士用命，明军恐怕已然陷入溃败。
很多将领都在劝说主帅单舰突围——已经拖了近三个时辰，天子应该已经离开虎门，说不定已沿西岸成功撤离。福建明军对永历皇帝已尽到臣子的义务，没必要再搭上一个闽王。
郑成功不能接受麾下舰队在荷兰人的追击下全军覆没，一直不肯单舰突围，其余舰船只能继续苦战。
就在明军快要陷入绝望的时候，他们突然看到远处升起滚滚的浓烟。
“看，那是什么。”
一个扶着空木桶，整个身体浸泡在水中的沙兴贵看到烽火，转头大声发问。他生于福建，刚从宝岛赶来，并不熟悉广东明军的信号。
在半个时辰之前，沙兴贵将一个来自云南，水性并不太高明的落水同袍救起，共同分享一个空木桶。
看到哪个叫王五的云南老乡已陷入半昏迷，他腾出一只手使劲摇晃得对方的肩膀。
王五打了个激灵，从半昏迷中渐渐苏醒过来。看着熟悉的烽火，他努力张开嘴，用微弱的声音回应。
“那……那……那是援军！”
“援军？我们还有援军？你没有认错吧？”
“没错！”
王五不知哪里来的力气，使劲吼了起来。他忽然高举一只手使劲摇晃，惨白的嘴唇也似乎有了一丝血色。
“吾乃通信兵出身，如何能认错信号？那就是援军……咳咳……那是陛下……陛下率部来救我们了！”
似乎在呼应他的判断，明军各战舰忽然鼓声大作，喊杀声也再度激烈起来。
……
两海里的距离转眼走完，来援明军已快进入敌舰火炮射程，大大小小的盖伦船清晰可见。
此战，朱由榔完全没有考虑外围游斗的问题，中心开花，正面硬拼，就是他制定的唯一战术。
“小小的一个商业公司，就敢挑衅大明，是可忍孰不可忍!传令下去，全军死战，只有破敌，没有撤退。”
“是，死战破敌，没有撤退。”
随着震天的战鼓响起，数不清的各式疍船乘着猎猎海风破开巨浪，向外围的荷兰盖伦船扑去。
冼彪立于一艘炮艇的船头，像一个真正的官兵那样发出进攻的命令。
“兄弟们，前面就是红毛鬼子，跟他们拼了！”
“跟他们拼了！”
“杀贼啊！”
在他的周围，三千疍民气势如虹，一起发出壮烈的呼喊。
因为他们都知道，大明皇帝已派御林军前去小谷围，拯救他们的家人。只要打赢这一仗，婆娘孩子都能活命；打不赢，自己的家人就九死一生。
“各炮组注意，不用试射，直接打击最近的敌舰。再重复一遍，不用试射，直接打击最近的敌舰。”
八艘铁甲舰在友舰的拖拽下，坚定不移地向敌军船阵的中心突破，纳尔登号、白鹭号等五艘明军缴获的盖伦船紧跟其后。
荷兰各舰船的船长第一次看到这样的船阵，看到明军舰船之间粗如手腕的绳缆，生怕被卷入其中，只好纷纷指挥船只往两边避让。
当明军船阵掠过的时候，荷兰船的舰载炮射出大量炮弹，有一些对新来的明舰造成不少杀伤，然而还有一部分似乎在给对方挠痒痒。
炮弹打在黑黝黝的铁甲舰上，发出巨大而又沉闷的声响，然后顺着船体掉落到水中。
“上帝啊！这么近的距离，十八磅炮居然破不了防，这是什么妖法！”